Pour Platon le Bien est principe de l'être, le Bien -au dessus de l'être- fait être. Tout ce qui est, est dans le Bien. Cette antécédence du Bien sur l'être, dirige l'antécédence de la moralité sur le théorique. Connaître toute chose, n'importe quelle chose, c'est connaitre le bien. Savoir c'est savoir le Bien. La conscience morale morale est hétéronome chez Platon, elle est déterminée par un Bien extérieur, un Bien suprême au-dfelà de tout ce qui est et existe ; principe de tout être.

Avec Kant s'opère un renversement du théorique sur le pratique. Le Bien n'est plus au principe de l'être. Connaître l'ordre du monde ce n'est pas (je vais acheter des clopes et j'en reviens.), ou plutôt, connaître l'ordre du monde n'a aucune corrélation avec connaître les normes d'action. La sphère du théorique et du pratique se trouve scindée en deux sphère : la raison théorique et la raison pratique. Dès lors qu'il n'y a plus de réalité du Bien, la raison pratique doit se déterminée elle-même par elle-même. Elle est dite autonome. Elle pose d'elle-même les normes de son action, elle se donne à elle-même la règle de son agir. Mais cette régle doit dépasser l'arbitraire de la volonté personnelle. La volonté particulière devient une bonne volonté, lorsqu'elle agit selon la loi qu'elle se donne à elle-même, lui conférant l'universalité dans l'action. Cette loi est l'impératif catégorique : "Agis de telle sorte que la maxime de ton action puisse valoir en même temps comme une loi universelle." Ainsi la volonté est autonome mais aussi universelle, et par là elle est libre.

Mais avec Nietzsche s'opère un ultime renversement. Sous la figure de la volonté de puissance, la raison pratique devient quelque chose d'héautonome. Elle est hétéronome lorsqu'elle est dirigée de l'extérieur (Platon et la morale classique), elle est autonome lorsqu'elle se dirige elle-même (Kant), mais elle est héautonome lorsqu'elle dirige toute chose, lorsqu'elle s'impose comme la seule loi valable pour toute chose.
Avec Kant, la raison pratique édicte l'universalité de la loi qu'elle s'imposse comme un imprératif : "agis de telle sorte que la maxime de ton action puisse valoir comme une loi universelle." Ainsi la volonté particulière d'un individu rejoint l'universalité, sans se conformer à une norme extérieure à son action. Rien n'est par soi désirable, ce qui est bon et désirable, c'est la manière dont la volonté se détermine à l'action.
Pour Nietzsche si la raison se pose comme la seule norme de son action c'est en un sens tout à fait différent de Kant.A l'impératif catégorique Nietzsche substitue la volonté de puissance, dont la maxime pourrait se formuler ainsi : "Tout ce que tu fais, fais le de telle sorte que tu puisse le faire infiniment." Par quoi alors le singulier s'affirme lui-même comme l'universel. Faire ou plutôt pouvoir faire une chose infiniement, n'est pas faire ce que l'on veut c'est à dire n'importe quoi. Le pouvoir détermine le vouloir. D'où la grande question de Spinoza : "On ne sait pas ce que peut le corps" et l'étonnement de Nietzsche qui trouve suspect que l'on s'étonne de la conscience alors que "le plus étonant est le corps", de ce que peut le corps.

Or ces trois positions de la raison pratique : hétéronomie, autonomie, héautonomie engagent trois conceptions différentes de l'être selon la concept de limite. Bon je crois que je vais aller boire des coups maintenant.